วิธีการตรวจจับอุปสรรคบนพื้นฐานของฟิวชั่นของเรดาร์คลื่นมิลลิเมตรและข้อมูลเซ็นเซอร์มองเห็นเครื่องมีการเสนอ ก่อนการสอบเทียบร่วมกันของเรดาร์มิลลิเมตรคลื่นและกล้องจะดําเนินการตระหนักถึงการประสานพื้นที่เวลาของเรดาร์และข้อมูลภาพตําแหน่งเป้าหมายที่ตรวจพบโดยเรดาร์จะถูกคาดการณ์อย่างถูกต้องในภาพและจากนั้นวิธีการสร้างเรดาร์เป้าหมายพื้นที่สนใจจะถูกนําเสนอและข้อมูลภาพใช้วิธีการที่แตกต่างกรอบในการตรวจสอบวัตถุย้ายในภาพที่จะได้รับพื้นที่การตรวจจับ สุดท้ายพื้นที่ตรวจจับเรดาร์จะเปรียบเทียบกับพื้นที่ตรวจจับสายตาของเครื่องในการคํานวณระดับความบังเอิญและเป้าหมายจะจัดเป็นคนเดินเท้าหรือยานพาหนะตามระดับความบังเอิญ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าวิธีการนี้สามารถรับรู้ถึงการตรวจหาอุปสรรคร่วมกันโดยเรดาร์มิลลิเมตรคลื่นและวิสัยทัศน์ของเครื่องและทําให้ข้อบกพร่องของเซ็นเซอร์เดียวในการตรวจสอบอุปสรรค
